FreeRTOS是如何工作的--实时调度
实时调度
下面的图 演示 前面定义的那些任务是如何被时实操作系统调度的。RTOS自己已经建立了一个任务----idle task---它只在没有其他任务执行的时候才被执行。RTOS idle task 总是处于可以执行的状态（注:也就是它不可能会因为等待什么外设资源而被阻塞,而是处于一种随时待命的状态）.
上图中:
1. 在最开始，我们的两个任务都不能被执行-vControlTask等待合适（correct）的时间开始新的控制循环，vKeyHandlerTask等待键盘按下。处理器时间分配给 RTOS的idle task.
2. 在t1时刻，一个键盘按下(事件)出现. VKeyHandlerTask任务现在可以执行，它比RTOS的idle task有更高的优先级，所以处理器时间给它。
3. 在t2时刻，vKeyHandlerTask已经完成了对按键的处理，并更新了LCD。它不能继续，直到另一个键被按下，所以必须挂起它自己。RTOS idle task又被恢复执行。
4. 在t3时刻，一个定时器事件预示（indicates），可以执行下一个控制循环了。VControlTask现在可以执行，作为最高优先级的任务被立刻分配(scheduled)到处理器时间
5. 在t3和t4之间，当vControlTask任务还在执行的时候，一个键按下。VKeyHandlerTask不能被执行，因为它没有vControlTask的优先级高。不能分配（scheduled）到任何处理器时间。
6. 在t4时刻，vControlTask完成了控制循环的处理，不能够重新开始，直到下一个时间事件出现，所以它自己挂起自己。而vKeyHandlerTask现在是最高优先级的任务，可以运行了，所以，为了处理先前的键盘事件，分配(scheduled)到了处理器时间.
7. 在t5时刻，键盘已经被处理。VkeyHandlerTask为了等待下一个键盘事件，自己挂起自己。现在，我们的两个任务再度不能执行了。RTOS idle task分配到处理器时间。
8. 在t5和t6之间，一个定时器事件被处理，但是没有更多的键盘事件出现。
9. 下一个键盘按下出现在t6时刻，但在vKeyHandlerTask完成处理键之前，一个定时器事件出现了。现在两个任务都能被执行，而vControlTask比vKeyHandlerTask 有更多的优先级，所以vKeyHandlerTask在它完成处理键盘之前就被挂起了。VControlTask分配到处理器时间。
10. 在t8时刻，vControlTask完成处理控制循环，挂起自己以等待下一个事件。VKeyHandlerTask再次成为最高优先级的任务，能够运行，所以分配到处理器时间，从而键盘按下事件 处理能够完成。
===下一节: 实现细节 RTOS tick===
作者:Gavin Lee 更新日期:2006-04-13
来源:upsdn.net
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